Citada en la antigüedad como Capera o Capara, el momento de su fundación resulta incierto, relacionado con asentamientos indígenas. Ciudad de origen Vetón, estipendiaria de Roma. A principios del siglo I como otras ciudades hispanas obtuvo la condición de municipio en el 74, Municipium Flavium Caparense. Es con Vespasiano cuando se construyen el arco y la mayoría de los edificios de la ciudad.
Paso obligado en la vía de la Plata, al constituirse una mansio.
Cáparra fue una ciudad amurallada, tenían una altura de hasta 5m, y una anchura de 3,20m. En el s. XVI al XVIII se habla de ella y de la existencia todavía entonces de una puerta con su correspondiente arco que estaba situada en la entrada sur de la ciudad. Esta puerta llamada en algunos documentos puerta de la villa y en otros arco triunfal, se conservó hasta el año 1728 en que fue destruida para obtener piedra para una ermita en Guijo de Granadilla.
